В 1769 г. из Лондона вышла экспедиционная барка «Индевор» («Усилие») с целью наблюдения за прохождением Венеры через Солнце. Её руководителем назначили капитана Кука, который вместе с астрономом Ч. Грином должен был заниматься изысканиями на острове Таити. В январе 1769 г. они обогнули мыс Горн и достигли берегов Таити. Высадив на острове астрономов, Кук занялся исследованием архипелага и попутно открыл острова Товарищества. Отправившись на поиски Новой Земли, виденной Тасманом в 1642 г., в октябре подошёл к восточным берегам Новой Зеландии. Более трёх месяцев плавал Кук вдоль её берегов и убедился, что это два крупных острова, разделённых проливом (позже получившим его имя). Неприязнь местных жителей не позволила ему проникнуть вглубь островов.
Далее он направился к берегам Австралии. В 1770 г. приблизился к неизвестному восточному берегу Австралийского материка (называвшегося в то время Новой Голландией). К августу этого же года Кук достиг его северной оконечности. Всему восточному побережью материка он дал название Новый Южный Уэльс, а Австралию объявил собственностью Англии. Кук первым исследовал и нанёс на карту около 4 тыс. км её восточного побережья и почти весь (2300 км) открытый им Большой Барьерный риф.
На материке Кук увидел странных животных с длинными ногами и сильным хвостом. Эти животные передвигались прыжками. Когда Кук спросил у местных жителей, как называются эти животные, те ответили «не понимаем», что на языке аборигенов звучало как «кангаро». Так и появилось название — кенгуру.
например
