
Диск является твердым телом. Поэтому (по формуле Эйлера) скорость
верхней точки
(здесь мы использовали, что нижняя точка -- является мгновенной осью вращения при движении без проскальзывания).
Скорость
точки Г: 
Скорость
точки Б:
.
Скорость
точки Д: 