Да, это примыкание, т.к зависимое слово (сидя) является деепричастием (т.е неизменяемой частью речи)
Справочный материал :
Примыкание - тип подчинительной связи, в котором зависимое слово выражается неизменяемой частью речи (наречие, деепричастие, инфинитив и т.д) :
Очень милый, уехал учиться, сказал волнуясь
Согласование - тип подчинительной связи, в котором зависимое слово согласуется с определяемым (главным) словом в роде, числе и падеже :
Деревянный дом, замечательный доктор, мглистый полдень.
Управление - тип подчинительной связи, в котором от определяемого (главного) слова к зависимому задаются вопросы косвенных падежей (Всех, кроме Именительного) :
препятствовать движению, тормозить движение, написать об экзаменах.
