Повеств, невоскл., простое.
пришли - сакзуемое, девочки - подлежащее
пришли к кому? -к Маше - дополнение
пришли с какой целью? пить - обстоятельство цели, выраженное инфинитивом
пить что? - чай - дополнение
Ну, а как подчёркивать, ты сама знаешь, верно?
На картинке нарисована схема
