Чем отличается форма слова от однокоренного

У однокоренных одинаковый корень, а в изменении формы слова меняется только окончание

Форма это слово в другом падеже 
лес,о лесе,лесом
однокоренное это другое (прилагательное ,например) слово с тем же корнем -лесной