Вкаких из этих слов все согласные мягкие "тёрка, кисель, нёс, пять"

Это слово - кисель.
К - мягкая ( благодаря букве "и")
С - мягкая ( благодаря букве "е")
Л - мягкая  ( благодаря мягкому знаку)

И слово - пять .
П - мягкая ( благодаря букве "я")
Т - мягкая (благодаря мягкому знаку )