задай вопрос что делать? или что делает?
если отвечает на первый вопрос то с мягким знаком
если на второй значит без мягкого
Например возьмем глагол: привязаться.Что сделать? если окончания "ть" то надо писать "ться".
Например возьмем глагол: привяжет.Что сделает? если окончания "ет" то надо писать "тся".
