У вас инфинитив совершенного вида
Что сделать? Придумать
Время здесь не определить, в предложении может употребляться как в будущем
Надо будет придумать
Так в
Надо было придумать
И в настоящем
Нам надо придумать
Так что время без контекста не определить, число также
Мы можем придумать, он должен придумать и т.д.
Так что в этом слове определять время и число не вариант, инфинитив он и есть инфинитив - неопределенная форма глагола
