Почему в предложении: "Der Mann hilft seiner Frau aus dem Auto ausZUsteigen" употреблена частица ZU? После глаголов helfen, lehren, lernen ведь не употребляется ZU

Глагол "helfen" допускает 2 варианта. Если предложение нераспространенное, то "zu"  не используется, например:Ich helfe dir die Aufgabe lösen.В Вашем случае предложение РАСПРОСТРАНЕННОЕ, поэтому с "zu"ю.