Головний герой жив у селі Ламанчі, майно у нього було невелике – спис, щит, старий кінь і собака. Його прізвище було Кехана. Вік героя наближався до п’ятдесяти років. Він захоплювався читанням лицарським романів і поступово представив себе подорожуючим лицарем. Він начистив свої старі обладунки, коню дав більше горде ім’я Росіант, себе назвав Дон Кіхотом і відправився в мандри. За всіма лицарськими правилами він вибрав собі даму серця-Альдонсу Лоренсо, для себе він став називати її Дульсінеєю.
Дон Кіхот їхав цілий день. Втомлений, він вирішив зупинитися на заїжджому дворі. Герой попросив господаря присвятити його в лицарі, посвята заключалася в запотиличнику і ударі шпагою по спині. Коли власник заїжджого двору запитав у лицаря, чи є у нього гроші, Дон Кіхот відповів, що в романах нічого не було про гроші, тому він не взяв їх з собою. Але, все ж, новоспечений лицар вирішив повернутися додому, щоб запастися грошима і одягом.
По дорозі герой проявив благородство і заступився за хлопчика, якого ображав селянин. Дон Кіхот вирішив знайти собі зброєносця і запропонував цю посаду при ньому хліборобу Санчо Панси. Вночі вони знову вирушили в подорож. Їм зустрілися вітряні млини, які здалися Дон Кіхоту велетнями. Він кинувся битися з ними. Крило млина відкинуло лицаря на землю, його спис зламався в щепкі. За вороже військо Дон Кіхот сприйняв стадо баранів. За це йому дуже сильно дісталося від пастухів, які закидали його камінням.
Санчо Панса став називати героя Лицарем Сумного образу через сумне обличчя Дон Кіхота. В горах мандрівникам вдалося виявити валізу з золотими монетами і деяким одягом. Гроші Дон Кіхот віддав зброєносцеві. Потім Дон Кіхот пише кілька листів, один з них-любовне послання до Дульсінеї, інше своєї племінниці. За задумом лицаря їх повинен був доставити Санчо Панса.
Але він відправився в село без них. Повернувшись, зброєносець збрехав Дон Кіхоту, що Дульсінея хоче з ним зустрітися. Але лицар відповів, що він повинен для початку стати гідним і зробити ще більше подвигів. Подорожні продовжили свій шлях і зупинилися на заїжджому дворі. Всю ніч у сні Дон Кіхот боровся з ворогами. На ранок один із зупинених на заїжджому дворі стражників впізнав в Дон Кіхоті розшукуваного порушника.
Виявилося, що лицаря шукають за звільнення втікачів каторжників. Спочатку Дон Кіхота хотіли везти в міську в’язницю, але потім відпустили разом з Санчо Панси в рідне село. Дон Кіхот захворів на цілий місяць. Потім він дізнався від свого зброєносця, що про їх пригоди придумана справжня книга, яку всі читають.
Товариші вирушили в нову подорож. На цей раз в місто Тобосо, де жила Дульсінея. Виявилося, що Дон Кіхот не тільки не знає адреси коханої, але ніколи не бачив її в обличчя. Про це здогадався Санчо Панса і вирішив видати за Дульсинею просту селянку. Дон Кіхот появу грубої некрасивої селянки розцінив як витівки злих сил.
Одного разу на зеленому лузі Дон Кіхот став свідком герцогського полювання. Герцогиня зачитувалася романом про Дон Кіхота. Лицар був зустрінутий з повагою і за в замок. Незабаром герцог разом з почтом направив Санчо Пансо в одне з містечок. Там зброєносцеві вручили титул довічного губернатора Баратаріі. Там йому доводилося встановлювати свої порядки, а також захищати місто від ворога. Але незабаром Санчо Пансі набридли ці десять днів губернаторства і він, сівши на осла, поспішив повернутися до Дон Кіхота. Лицареві теж набридло спокійне життя у герцога.
Товариші знову вирушили в дорогу. Ще трохи помандрувавши, мандрівники повернулися в рідне село. Дон Кіхот став пастухом. Перед смертю герой згадав своє справжнє ім’я-Алонсо Кіхано. Він винуватив у всьому лицарські романи, які затуманили розум. Помер він як звичайна людина, а не як мандрівний лицар
