Итак, первой и главной причиной римско-македонской войны 215–205 гг. до н. э. является появление римлян на Балканах.
Началось всё ещё в 229–228 гг. до н. э., когда римляне впервые проникли на Балканский полуостров, ведя войну с иллирийскими племенами. Иллирийское побережье понадобилось Республике для обеспечения безопасности тыла в близившейся войне с Карфагеном, поскольку усилившееся в Адриатическом море пиратство иллирийцев создавало угрозу морским коммуникациям Рима; к тому же здесь могли появиться и карфагенские корабли. Сделав ряд греческих городов и иллирийских племён зависимыми от себя и обосновавшись на иллирийском побережье, сенат укрепил своё положение в регионе по результатам второй войны с иллирийцами (220/219–219/218 гг. до н. э.). Таким образом, Римская республика накануне Второй Пунической войны (218–201 гг. до н. э.) обезопасила свой тыл на востоке, создав на Балканах морские базы и не опасаясь теперь высадки карфагенских войск со стороны Адриатики. Так появились первые зависимые от Рима территории на Балканском полуострове.
Македонское царство являлось в то время, наряду с державой Селевкидов, одним из мощнейших государств Восточного Средиземноморья, а на Балканах было гегемоном. Однако многие греческие государства полуострова сопротивлялись главенству Македонии. Также на её границы совершали постоянные набеги иллирийские племена с запада и фракийские с севера. А теперь появились ещё римляне, которые снискали симпатии греков, обезопасив последних от нападений иллирийских пиратов. И хотя интересы македонских царей и сената пока не пересекались, это было неизбежно в ближайшем будущем.
