При каких обстоятельствах и где произошла встреча дружин с монгольскими восками? чем закончилось сражение?

1223 произошла битва на реке Калке, но русские князья не смогли сплотиться были принуждены сдаться.
В 1380 году произошла Куликовская битва, где русские войска одержали победу.
Собственно, "встреча" произошла в 1470 году. Хан Большой Орды Ахмат двинул войска на Москву, но его попытки перейти р. Угру были пресечены войском Ивана lll. Тогда произошло падение ордынского ига.