Ордынское владычество было ликвидировано на Руси в результате стояния на Угре. Это событие названо стоянием, а не битвой, потому что сражения как такового не было: ордынские войска отступили без боя. В стоянии участвовали русское войско великого князя Ивана III, и ордынское войско хана Ахмата.
