Спочатку козаки були вільними хліборобами. Періодично вони відривалися від своїх основних занять і займалися відхідництвом (рибальством, полюванням у степу) і набігами на татарські улуси.
Перші згадки про українських козаків відносяться до кінця XV століття, хоча саме їхнє виникнення відбулося в більш ранній період. Ще за часів Київської Русі літописи згадують про існування на кордоні руських земель і кочового Степу бродників і берладників — вільних людей, котрі не підкорялися князівській владі і жили, зокрема, за рахунок здобичі від набігів на половців і візантійські володіння.
Наприкінці XV — у першій половині XVI століття на українсько-татарському прикордонні знаходилися й українські бояри-лицарі, які очолювали загони, що боролися з татарськими наїздами. До другої половини XVI століття існувала також аморфна прикордонна військово-промислова спільнота бояр-козаків і бояр-шляхтичів. До початку XVII століття усі ті спільноти ввійшли до козацького стану.
