Реєстровими козаками називали тих козаків, які офіційно були взяті на службу польсько-литовською владою та занесені в особливий список - реєстр. Коли українські старости намагалися організувати козацькі відділи головним чином для боротьби проти татар, польські королі вважали, що створення урядових козацьких формацій до контролювати козацькі рухи й стримувати протитатарські акції козаччини, або захищати південні кордони від нападів турок та татар.
Вперше військо реєстрових козаків з'явилося у 1572 році. коли польський король Сигизмунд ІІ Август доручив найняти з низових козаків на службу 300 осіб. Але ці козаки ще не мали ніяких особливих привілеїв.
За часів короля Стефана Баторія у 1578 році була здійснена так звана козацька реформа, за якою вже 600 козаків наймалися на службу з внесенням у реєстр. Вони отримали чималі привілеї: право землеволодіння, право власної військової та судової влади, звільнялися від податків. Реєстрові козаки одержували платню грішми й одягом.
Відтоді зустрічаємо назву реєстрові козаки на противагу нереєстровим козакам, які були поставлені у напівлегальне становище.
Реєстрові козаки були зобов'язані відбувати службу на Наддніпрянщині й посилати за наказом польського уряду загони на Дніпрові пороги. Намагання короля Стефана Баторія і його наступників контролювати через реєстр зростання українського козацтва виявилися марними.
Кількість реєстрового війська в різні часи дуже відрізнялась. Якщо у 1617 році їх налічувалася лише 1 тисяча, т о вже в 1619 - з тисячі. А під час Хотинської війни 1620-1621 років у Сагайдачного було вже 40 тисяч реєстровців. Але після повстань 1620-1630-х років реєстр було зменшено до 6 тисяч та були накладені інші обмеження. Під час Національно-визвольної війни під проводом Богдана Хмельницького козацький реєстр коливався від 20 до 40 тисяч.
Після 1654 року назва "реєстрові козаки” поступово вийшла з ужитку і замінилася термінами "городові козаки”, а з 1735 року – "виборні козаки”.
