Мстислав Удалой в своё время правил городами Торопец и Новгородом, в итоге утвердился в Галиче
Мстислав Удалой — князь Трепольский (1193-1203), Торопецкий (1206-1213), Новгородский (1209—1215, 1216-1218), Галицкий (1215-1216, 1219-1226), Торчесский (1203-1207, 1226-1228). Сын Мстислава Храброго, младшего из смоленских Ростиславичей. Дед Александра Невского и Льва Галицкого. Был одарённым полководцем, неоднократно одерживал победы в походах на Киев, Галич и т.д. Вместе с другими русскими князьями потерпел поражение в битве на Калке.
