Першим імператором (в сучасному розумінні) Риму став Октавіан Август: після перемоги над Марком Антонієм і поверненням з Єгипту він влаштував тріумф та 13 січня 27 року до н. е. склав із себе надзвичайні повноваження перед сенатом і оголосив про реставрацію Республіки, але залишив за собою командування 75 легіонами і титул імператора.
Після вбивства імператора Коммода Римська імперія вступила в Кризу третього століття, коли почали з'являтися численні узурпатори . В 395 імперія була остаточно поділена на Західну Римську імперію та Східну Римську імперію.
В 476 був повалений останній Західно-римський імператор Ромул Август
