Возникшее в середине VIII века и ставшее основой военного дела к середине IX рыцарство сохраняло свои исторические позиции в силу ряда объективных причин. Характерные для Античности формы воинского дела опирались на рабовладение и работорговлю и связанные с ними развитые древние города и высокий уровень торгово-денежных отношений. В условиях Раннего Средневековья натуральное хозяйство, упадок городов и торговли делали невозможным содержание постоянного войска, сопоставимого по уровню подготовки и дисциплины с римскими легионами или даже эллинскими фалангами: вассально-ленная система была безальтернативной. Однако рост городов и развитие торговли в период Высокого Средневековья привели к появлению дисциплинированных городских ополчений, а позже - и профессионалов-наемников незнатного происхождения. В XIV-XV столетиях к этому добавились появившиеся возможности пехоты противостоять рыцарской латной коннице и в полевых боях: строй пикинеров, вагенбурги, огнестрельное оружие и др. Стала появляться и наемная конница, не связанная с ленной системой (кирасиры, а позже рейтары). Сами рыцари стали чаще играть роль не тяжелой конницы, а командиров отрядов пехоты или наемной кавалерии. После битвы при Павии 1525 года, когда имперские аркебузиры буквально в упор расстреляли французских жандармов, рыцарская конница в классическом виде ушла в для Западной Европы. Исключение составили Гражданская война в Англии, где на стороне короля Карла I сражались "кавалеры" - конное ополчение из аристократов, возглавляемое принцем Рупертом (как и вся армия короля, они потерпели полное поражение от "железнобоких" всадников Оливера Кромвеля).
