Возглавлялись князьями из династий Рюриковичей и Гедиминовичей. Образовались после распада Киевской Руси на отдельные княжества. Период существования отдельных русских княжеств иногда называют термином Удельная Русь. В рамках марксистской теории он описывается как феодальная раздро́бленность.
