Как я вижу, вы неправильно получаете голосовой канал.
Объяснение:
Обратитесь к документации.
https://discordpy.readthedocs.io/en/latest/api.html?highlight=connect#discord.VoiceChannel.connect
Пример на всякий.
@bot.command()
async def tt(ctx):
voice = ctx.author.voice.channel # получаем канал, в котором находится пользователь
await voice.connect() # подключаемся
# await ctx.author.voice.channel.connect() можно и сразу.
