Прочтите алгоритм. Если датчик цвета видит черный цвет, то робот будет двигаться в одном направлении, а если увидит белый , то будет двигаться в другом направление. *
алгоритм движения робота по линии
алгоритм вытолкнуть соперника из круга
алгоритм определения препятствия
алгоритм определение угла повор
​

Блок схемы не очень момню поэтому заменил блоки тэгами. Надеюсь, понятно.

<блок начало> Начало
<блок ввода данных> Ввести А, B </блок>
<блок действия> C:=(A+B)/2 </блок>
<блок дествия> D:=2*A*B</блок>
<блок проверки условия> A<b?</блок>
<если да>
<блок действия> A:=C</блок>
<блок дествия>B:=D</блок>
</если>
<если нет>
<блок действия> B:=C</блок>
<блок дествия>A:=D</блок>
</если>
<блок вывода>Вывести A,B<блок вывода>
<блок конца>Конец </блок>

Растровое изображение строится из точек.
При увеличении такого изображения для сохранения качества должны появиться новые точки - а где их взять? Вот разные алгоритмы и пытаются их придумать, анализируя то, что находится рядом.
При уменьшении изображения часть точек придется отбросить. Хорошо, если каждую вторую (третью, четвертую и т.д), а если каждую 3/7-ю? Ведь уменьшают не обязательно в 2. 3, 4 и т.д. раз, можно уменьшить до 0.853452 исходного. Из-за подобных отбрасываний качество также страдает.