Ручне килимарство існує з тих часів, коли люди навчилися виробляти пряжу і тканини з волокнистих матеріалів. Батьківщиною килимарства вважається Персія. Історики вважають, що тодішні східні кочовики ткали щільні теплі полотна, щоб мати можливість швидко облаштувати житло. В умовах кочового життя захищали від вітру й піску, дозволяли розділити приміщення чи прикрасити його. Трансформація практичного полотна у твір мистецтва почалася, очевидно у часі, коли кочовики стали вести осілий іб життя.
Згодом, близько 4000 років тому, килимарство виникло у південному Туркменістані. Виготовлення ворсових килимів було розвинено у Середній Азії, Китаї, Ірані, Месопотамії (північна частина Сирії) в II—III столітті до нашої ери. Перші килими були вишиті на лляному полотні з різними тематичними сюжетами. Різновидністю вишитих килимів були килими з аплікаціями.
