Путешествия европейцев Древнего мира и Средних веков были ограничены их технологиями: они не знали компаса, навигации, надежной картографии, и путешествия совершались практически наугад; не было у них и знаний о строительстве надежных океанических кораблей. Поэтому в Древнем мире мореплаватели не уходили на запад дальше Западной Атлантики и Канарских островов; Гибралтарский пролив считался для них своего рода краем света, а расположенные за ним Канары - экзотическими дальними берегами.
Достаточно далеко древние мореплаватели ушли на Восток, до восточного побережья Чёрного моря; греки знали о существовании Грузии, называя её Колхидой, и именно там, согласно греческой мифологии, находилось легендарное золотое руно. Путешествий вглубь континента древние практически не предпринимали, за одним исключением: армия Александра Македонского отправилась в поход на восток, дошла до Средней Азии и границ Индии, но завоевать эти земли не смогла, и постоянного присутствия греков в этих землях позднее не было.
Южной границей древнего мира была Нубия (современный Судан), с которой контактировали еще древние египтяне. Земли южнее Нубии считались легендарными, и о них было мало что известно.
В Средние Века было совершено несколько более дальних путешествий. В исследовании океана отличились викинги, которые совершили плавания к берегам Исландии, Гренландии и даже Канады. В Исландии и Гренландии скандинавы закрепились, но постоянных колоний в Новом Свете установлено не было. Прибавились и знания о Востоке благодаря тому, что в Средние века функционировал знаменитый Великий Шелковый путь, по которому купцы и торговцы совершали сухопутные путешествия до самого Китая. Благодаря этому европейцы узнали о существовании Китая и Индии, а итальянец Марко Поло посетил и сам Китай. Русский же путешественник Афанасий Никитин совершил путешествие в Индию. Что же до Африки, то земли за Суданом оставались легендарными, и народная мифология размещала там страну сказочного короля-священника Пресвитера Иоанна, где царит благодать.
