По какой формуле можно вычислить модуль вектора центростремительного ускорения? как называются величины, входящие в эту формулу, и единицы их измерения?

1) a = V^2 / R, где v - скорость (м/с), а R - радиус (м)
2) a = w^2 * R, где v - угловая скорость, а R - радиус (м)