Как это происходит. возможно вопрос не имеет смысла, но я хочу понять. часто бывает, что оставляю тело в покое на какой-то поверхности, на краю. и через несколько минут оно падает или дёргается. вроде вопрос простой, но всё-таки, из-за чего?

Тело находилось в покое - все силы компенсируют друг друга, а то есть сумма всех сил, действующих на тело, равна 0. Тело падает в следствии того, что этот баланс был нарушен - силы уже не взаимокомпенсируют друг друга и как результат: тело падает. Почему был нарушен баланс? Возможно, есть другая внешняя сила, действующая на это же тело, тело потеряло равновесие(силы уже не компенсируют друг друга).