Однородный стержень AB массой m и длиной l падает под действием силы тяжести, скользя без трения своими концами A и B по вертикальной и горизонтальной стенкам. На стержень помещён однородный диск массой m1 и радиусом r, который может катиться по стержню без проскальзывания. При движении система остаётся в одной и той же вертикальной плоскости. Считая φ(t) и s(t) заданы функциями времени, определить величины Nk нормальной реакции и Fтрk силы трения в точке K касания стержня и диска. Применить принцип Даламбера. Показать что

Nk = m1*[g*cos(φ) + l*cos(φ)*(fi''*cos(φ) - (φ'')^2*sin(φ)) - s*φ'' - (r*φ' + 2s')φ']

Fтрk = (m1/2)*(s'' + r*φ'')