В 1817 году немецкий профессор барон Карл фон Дрез из Карлсруэ создал первый двухколесный самокат, который он назвал «машиной для ходьбы». Он был снабжен рулем и выглядел в целом, как велосипед без педалей; рама была деревянной. ... Получается, что Макмиллан создал велосипед, похожий на современный. К началу XX века относятся первые механизмы переключения скоростей. Однако они были несовершенными. Одним из первых переключения скоростей, применяемых на спортивных велосипедах, было оборудование заднего колеса двумя звездочками — по одной с каждой стороны. Для переключения скорости надо было остановиться, снять заднее колесо и перевернуть его, вновь зафиксировав и натянув цепьВелосипеды продолжали совершенствоваться и во второй половине XX века. В 1974 году началось массовое производство велосипедов из титана, а в 1975 — из углепластика. В 1983 году был изобретен велокомпьютер. В начале 1990-х получили распространение системы индексного переключения скоростей.
