У насекомых ходильные конечности одноветвистые и состоят из фиксированного числа отделов — тазика, вертлуга, бедра, голени и лапки, которая обычно состоит из нескольких члеников и заканчивается парными (реже непарными) коготками. У ракообразных конечности исходно двуветвистые.
