Ознаки, спільні для кільчастих червів та членистоногих:
1) черевний нервовий ланцюжок;
2) целом;
3) членисті кінцівки;
4) замкнена кровоносна система;
5) сегментація тіла.
Всім підтипам членистоногих притаманні ознаки:
1) екзоскелет;
2) шкірно-м’язовий мішок;
3) посмугована мускулатура;
4) мальпігієві судини;
5) міксоцель.
Ракоподібні відрізняються від трахейнодишних наявністю:
1) двох пар антен;
2) антенальних або максилярних залоз;
3) мальпігієвих судин;
4) епікутикули;
5) зябер.