Для взрослых иглокожих характерна радиальная и обычно пятилучевая симметрия тела, в то время, как их личинки — билатерально-симметричные. Таким образом, иглокожие обладают вторично-приобретённой радиальной симметрией тела.
Скелет состоит из извести и обычно имеет вид панциря из отдельных пластин, соединенных мышцами. Лежит скелет под «кожей», но его выросты — шипы — торчат наружу. Шипы часто соединены с пластинами панциря шарниром и могут двигаться, некоторые морские ежи даже ходят на иглах, как на ходулях.
