Эмбриогенез млекопитающих — это частный случай более общего процесса эмбриогенеза у животных, наблюдаемый у зародышей млекопитающих и имеющий определённые особенности по сравнению с другими животными. Как и всякий процесс эмбрионального развития у животных, эмбриогенез у млекопитающих состоит из процессов клеточного деления и клеточной дифференцировки, приводящих в конечном счёте к гистогенезу, морфогенезу и органогенезу.
Эмбриогенезом называют только ранние стадии внутриутробного развития млекопитающих, то есть самые ранние стадии их онтогенеза. Начиная с некоторой определённой стадии, наступающей сразу после стадии Карнеги 23, зародыш млекопитающего называется не эмбрионом, а плодом (фетусом), а его дальнейшее развитие — не эмбриональным развитием, а внутриутробным развитием плода, или фетальным развитием.
