My sister is with her friends. -- утвердительное преложение. Перевод: Моя сестра с друзьями (подразумевается гуляет или в гостях или что-то подобное).
Время -- Present Simple. В этом времени глагол строится так: Do/does + подлежаще + сказуемое + всё остальное.
НО смысловой глагол в данном предлоении -- to be. Построение вопроса предложений такого типа проще. To be выносится вперёд:
Is my sister with her friends?
