В 1965 году, приехав по заданию газеты «Советская культура» во Владимирскую область, в город Суздаль, журналист Юрий Александрович Бычков придумал кольцевой маршрут, который мог бы объединить старинные русские города. По его задумке, выехав из Москвы, можно было посетить Владимир и Суздаль, далее следовать в направлении Костромы, а из Костромы возвратиться в Москву, но уже другой дорогой — через Ярославскую область, что позволяло посетить Ярославль, Ростов Великий и Переславль-Залесский. Спустя два года, осенью 1967 года, Юрий Бычков осуществил задуманное и на своём автомобиле проехал по придуманному им маршруту. По возвращении в Москву он написал цикл очерков о поездке. Очерки публиковались в газете «Советская культура» в ноябре-декабре 1967 года под общим названием «Золотое кольцо». Само это название также придумал Юрий Бычков.
В разных источниках советского и постсоветского времени количество и состав городов «Золотого кольца» варьируются. Традиционные города «Золотого кольца» расположены в пяти областях (Московской, Владимирской, Ивановской, Костромской, Ярославской) и включают Сергиев Посад, Переславль-Залесский, Ростов Великий, Ярославль, Кострома, Иваново, Суздаль, Владимир. Включение в маршрут прочих населённых пунктов (Александров, Боголюбово, Гороховец, Гусь-Хрустальный, Дмитров, Калязин, Кидекша, Москва, Муром, Мышкин, Палех, Плёс, Рыбинск, Тутаев, Углич, Юрьев-Польский, Шуя и т. п.) является дискуссионным.
Министерство культуры России под руководством Владимира Мединского объявило о реформе «Золотого кольца» и, огосударствив это общественное начинание, стало заявлять о включении в «Золотое кольцо» тех или иных населённых пунктов, подчас находящихся в противоположной стороне от общепризнанного маршрута (например, к югу от Москвы). Так, в апреле 2016 г. заместитель Мединского заявила о добавлении в список города Калуги. Один из туристических операторов в октябре 2015 г. объявил о включении в собственную версию «Золотого кольца» города Касимов Рязанской области. В январе 2018 министерство объявило сбор заявок от городов — претендентов на вхождение в туристский маршрут и озвучило планы добиваться включения объектов маршрута в список Всемирного наследия ЮНЕСКО. В следующем месяце губернатор Ярославской области заявил, что в состав Золотого кольца включён город Углич (хотя он и без того входил туда многие годы по версии разных туроператоров).
Главами администраций восьми основных городов (Сергиева Посада, Переславля-Залесского, Ростова, Ярославля, Костромы, Иванова, Суздаля и Владимира) в Ярославле 17 августа 2017 г. был подписан договор о создании «Союза городов Золотого кольца России».
Осенью того же года, 21 ноября, в день празднования полувекового юбилея маршрута «Золотое кольцо», в Ярославле состоялось общее собрание учредителей «Союза городов Золотого кольца России» с участием глав администраций восьми основных городов (Сергиева Посада, Переславля-Залесского, Ростова, Ярославля, Костромы, Иванова, Суздаля и Владимира). Первым главой новой организации был избран мэр Ярославля Владимир Слепцов. В этот же день в Ярославле открылась штаб-квартира «Союза городов Золотого кольца России».
