Don`t visit
Объяснение:
В данном случае имеется ввиду, что "Они не посещают нас каждую неделю". Следовательно, это Present Simple.
Т.к. это PS, то вс глагол подбираем по местоимению или подлежащему. С "They" используется глагол do, а его отрицательная форма выглядит как Don`t.
They didn't visit us every week
